O escritório foi fundado em 1964 pelo Dr. Mauro Lúcio Alonso Carneiro. Em 1972, o Dr. Ivo Arnaldo Cunha de Oliveira Neto torna-se sócio e, em seguida, em 1976, a sociedade se completa com a entrada do Dr. Flávio Sanino.

Com a promulgação da Constituição Federal em 1988, surge o Regime Geral de Previdência Social, e se consolida a área de direito previdenciário no Brasil. Em 1991, com a promulgação das Leis 8.212 e 8.213, o escritório desenhou um amplo universo de ações judiciais de natureza previdenciária, a fim de questionar conceitos e critérios adotados pelo recém-criado INSS. 

Ainda nos anos 80, o escritório Alonso Carneiro teve papel fundamental na instalação da Justiça Federal em Santos. Na época, o Dr. Mauro, então Conselheiro Federal da OAB, articulou para a instalação em Santos da primeira Justiça Federal fora da capital, o que finalmente se concretizou em 1988.

Nos anos 2020, a Emenda Constitucional nº 103/2019 trouxe novas alterações para os regimes de previdência social, apresentando novos desafios à advocacia previdenciarista. 

Em 2026, o escritório completa 50 anos da sociedade, com uma trajetória fiel à sua identidade de pioneirismo e tradição, aliado a um espírito inovador nas suas áreas de atuação, sempre focado na defesa dos direitos fundamentais dos seus clientes.